Los primeros contactos con los shipibo-conibos estuvieron signados por el rechazo violento. A mediados del siglo XVIII, misioneros jesuitas y soldados en exploración por el Ucayali realizaron el primer contacto con los shipibos, quienes los rechazaron con las armas. En 1660, los shipibos, aliados con los cocamas, llevaron a cabo un ataque a la misión jesuita del Huallaga. En 1670, un nuevo ataque realizado por los setebos y callisecas a la misión de Panatahua incluyó a los shipibos.
Es sólo en 1680 que los jesuitas lograron establecer una misión entre los shipibos en competencia con los franciscanos, quienes también trataron de lograr este objetivo. Sin embargo, muy pronto se produjeron epidemias. A ello se sumó la muerte de cientos de guerreros conibos llevados por el P. Richter en una expedición contra los jíbara en la zona del Marañón. Como consecuencia de ello, entre 1695 y 1698, los shipibos se sublevaron atraídos por los conibos y los setebos para repeler las fuerzas punitivas enviadas contra ellos. Sólo hacia 1755, son reiniciadas las misiones con estos grupos Pano, esta vez a cargo de los franciscanos.
Tras cuatro intentos frustrados entre 1755 y 1759, los misioneros lograron en 1760 establecer contacto con los setebos, fundando entre ellos un primer puesto misional. Poco después se desarrolló una epidemia en dicho pueblo, produciéndose la muerte de muchos. A pesar de la oposición de los setebos, en 1765 los franciscanos fundaron tres misiones entre los shipibos. En ese entonces, los setebos eran enemigos de los shipibos quienes los habían arrojado fuera de las ricas tierras del llano inundable. Poco después, los conibos solicitaron la presencia de los misioneros, lo que fue mal visto por los shipibos, quienes, enemigos tradicionales de éstos, temían perder el monopolio al acceso a las herramientas que llevaban los misioneros a los nativos.
Al producirse nuevas epidemias en las recién fundadas misiones, los setebos, los conibos y los shipibos se sobrepusieron a sus enemistades tradicionales y lograron ponerse de acuerdo para rechazar a los misioneros bajo la dirección del líder Setebo Runcato, matando a 4 soldados, 15 franciscanos y más de 20 auxiliares indígenas. Luego, los sublevados realizaron incursiones al Alto Amazonas, Marañón y Huallaga.
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